Назначение
Контроллер разработан для управления движением, подъемными механизмами и поворотными модулями мобильных роботов. Поддерживает векторное и скалярное управление, работу с различными типами моторов, встроенные алгоритмы защиты и промышленную коммуникацию по CANopen. Подходит для интеграции в сложные мехатронные системы с высокими требованиями к току, точности и безопасности.
Технические характеристики и возможности
✔ Поддержка моторов:
- 2× BLDC/PMSM (векторное управление, field weakening).
- 4× DC моторы (ШИМ, трапеция).
- Поддержка управления двух- и трёхфазными моторами.
✔ Электрические характеристики:
- До 80А на 2 3х-фазных двигателя (48В), до 30А на 4 2х-фазных.
- Поканальное измерение тока на каждом полумосте.
- Управление тормозами: 2 выхода (24В, 1А, открытый коллектор).
✔ Алгоритмы и защита:
- Векторное и скалярное управление.
- Защита от КЗ, перегрева, перенапряжения и сквозного тока.
- Аппаратное экстренное отключение ШИМ.
✔ Интерфейсы и датчики:
- 1× изолированный CAN (ISO1050), 1× не изолированный CAN.
- Поддержка BiSS-C, SSI, квадратурных энкодеров, Холловых и аналоговых датчиков.
- 8× аналоговых входов (0–5 В), 4× изолированных входа для концевиков.
- STO, аварийные кнопки, вход желтой кнопки, OSSD.
✔ Процессор и плата:
- STM32G474VET6 (аппаратная поддержка тригонометрии, break input, 14+ ШИМ).
- 4-слойная плата 150×150 мм.
- CANopen-интерфейс управления от одноплатного компьютера.
- Загрузчик прошивки (DFU).
Питание: 5 В.
Область применения
Возможность применения в мобильной робототехнике, других беспилотных автомобилях и транспорте, автоматизации производств и складов.
